二、工業(yè)機器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
工業(yè)機器人的主要特性參數(shù)有：
(1)坐標型式;常用的坐標型式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關(guān)節(jié)坐標等。
(2)運動自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。
(3)各自由度的動作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動范圍。各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機器人操作機工作.空間的形狀和大小。
(4)各自由度的動作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。
(5)額定負載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機械接口處所能承受的負載允許值。
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等。
工業(yè)機器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機器人安全規(guī)范》(GBll291—89)的規(guī)定)。
三、柔性制造單元所具有的功能及結(jié)構(gòu)形式
概括地說·;柔性制造單元是一種在人的參與減到最小時，能連續(xù)運轉(zhuǎn)的對同一工件族內(nèi)不同的工件進行自動化加工的最小單元，它既可以作為獨·立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動線的基本組成模塊。
柔性制造單元有兩種形式：一種是加工中心配托盤交換系統(tǒng)，即托盤存儲庫式;另一種是數(shù)控機床配工業(yè)機器人，即機器人直接搬運式。
工業(yè)機器人的主要特性參數(shù)有：
(1)坐標型式;常用的坐標型式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關(guān)節(jié)坐標等。
(2)運動自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。
(3)各自由度的動作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動范圍。各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機器人操作機工作.空間的形狀和大小。
(4)各自由度的動作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。
(5)額定負載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機械接口處所能承受的負載允許值。
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等。
工業(yè)機器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機器人安全規(guī)范》(GBll291—89)的規(guī)定)。
三、柔性制造單元所具有的功能及結(jié)構(gòu)形式
概括地說·;柔性制造單元是一種在人的參與減到最小時，能連續(xù)運轉(zhuǎn)的對同一工件族內(nèi)不同的工件進行自動化加工的最小單元，它既可以作為獨·立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動線的基本組成模塊。
柔性制造單元有兩種形式：一種是加工中心配托盤交換系統(tǒng)，即托盤存儲庫式;另一種是數(shù)控機床配工業(yè)機器人，即機器人直接搬運式。