第四節(jié) 工業(yè)機(jī)器人
一、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
（一）工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。
（二）工業(yè)機(jī)器人的分類
1.按坐標(biāo)形式分。
（1）直角坐標(biāo)式（PPP）。（2）圓柱坐標(biāo)式（RPP）。（3）球坐標(biāo)式（RRP）。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。
2.按驅(qū)動(dòng)方式分。
（1）電力驅(qū)動(dòng)。使用最多。（2）液壓驅(qū)動(dòng)。有很大的抓取能力。（3）氣壓驅(qū)動(dòng)。抓取力小。
3.按控制方式分。
（1）點(diǎn)位控制。（2）連續(xù)軌跡控制。
二、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
（一）特性參數(shù)
坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)、各自由度的動(dòng)作范圍、各自由度的動(dòng)作速度、額定負(fù)載、精度
（二）技術(shù)要求
1.外觀和結(jié)構(gòu)。2.電氣設(shè)備。3.可靠性。4.安全性。
三、工業(yè)機(jī)器人的編程方式
示教編程方式
手把手示教編程；示教盒示教編程
語言編程方式
動(dòng)作級(jí)語言、對(duì)象級(jí)語言、任務(wù)級(jí)語言
一、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類
（一）工業(yè)機(jī)器人的組成
工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。
（二）工業(yè)機(jī)器人的分類
1.按坐標(biāo)形式分。
（1）直角坐標(biāo)式（PPP）。（2）圓柱坐標(biāo)式（RPP）。（3）球坐標(biāo)式（RRP）。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。
2.按驅(qū)動(dòng)方式分。
（1）電力驅(qū)動(dòng)。使用最多。（2）液壓驅(qū)動(dòng)。有很大的抓取能力。（3）氣壓驅(qū)動(dòng)。抓取力小。
3.按控制方式分。
（1）點(diǎn)位控制。（2）連續(xù)軌跡控制。
二、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
（一）特性參數(shù)
坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)、各自由度的動(dòng)作范圍、各自由度的動(dòng)作速度、額定負(fù)載、精度
（二）技術(shù)要求
1.外觀和結(jié)構(gòu)。2.電氣設(shè)備。3.可靠性。4.安全性。
三、工業(yè)機(jī)器人的編程方式
示教編程方式
手把手示教編程；示教盒示教編程
語言編程方式
動(dòng)作級(jí)語言、對(duì)象級(jí)語言、任務(wù)級(jí)語言