二、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求
工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)有：
(1)坐標(biāo)型式;常用的坐標(biāo)型式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等。
(2)運(yùn)動自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機(jī)器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。
(3)各自由度的動作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動范圍。各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作.空間的形狀和大小。
(4)各自由度的動作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。
(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的負(fù)載允許值。
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等。
工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》(GBll291—89)的規(guī)定)。
三、柔性制造單元所具有的功能及結(jié)構(gòu)形式
概括地說·;柔性制造單元是一種在人的參與減到最小時，能連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的對同一工件族內(nèi)不同的工件進(jìn)行自動化加工的最小單元，它既可以作為獨(dú)·立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復(fù)雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動線的基本組成模塊。
柔性制造單元有兩種形式：一種是加工中心配托盤交換系統(tǒng)，即托盤存儲庫式;另一種是數(shù)控機(jī)床配工業(yè)機(jī)器人，即機(jī)器人直接搬運(yùn)式。
工業(yè)機(jī)器人的主要特性參數(shù)有：
(1)坐標(biāo)型式;常用的坐標(biāo)型式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等。
(2)運(yùn)動自由度數(shù)，自由度數(shù)表示機(jī)器人動作的靈活程度。一般少于6個，也有多于6個的。
(3)各自由度的動作范圍，指各關(guān)節(jié)的活動范圍。各關(guān)節(jié)的基本動作范圍決定了機(jī)器人操作機(jī)工作.空間的形狀和大小。
(4)各自由度的動作速度，指各關(guān)節(jié)的極限速度。
(5)額定負(fù)載，指在規(guī)定性能范圍內(nèi)，在手腕機(jī)械接口處所能承受的負(fù)載允許值。
(6)精度。主要包括位姿精度、位姿重復(fù)性、軌跡精度、軌跡重復(fù)性等。
工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)要求包括：外觀和結(jié)構(gòu)電氣設(shè)備、可靠性(用平均無故障工作時間(MTBF)及可維修時間(MTTR)衡量)和安全性(應(yīng)滿足《工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范》(GBll291—89)的規(guī)定)。
三、柔性制造單元所具有的功能及結(jié)構(gòu)形式
概括地說·;柔性制造單元是一種在人的參與減到最小時，能連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的對同一工件族內(nèi)不同的工件進(jìn)行自動化加工的最小單元，它既可以作為獨(dú)·立使用的加工生產(chǎn)設(shè)備，又可作為更大、更復(fù)雜的柔性制造系統(tǒng)和柔性自動線的基本組成模塊。
柔性制造單元有兩種形式：一種是加工中心配托盤交換系統(tǒng)，即托盤存儲庫式;另一種是數(shù)控機(jī)床配工業(yè)機(jī)器人，即機(jī)器人直接搬運(yùn)式。